Управление роботом

Первый вариант управления роботом Митей я делал ориентируясь на геймпэд XBOX360. Когда мы решили модернизировать нашу платформу и уже на практике использовать одно ПО для всех наших роботов, появилась необходимость переделки управления подо что-то более распространённое. Это я о клавиатуре. Сейчас задействовано уже много всяких кнопок, поэтому давно пора описать управление роботом.

Поддерживается два варианта управления: с помощью клавиатуры и с помощью геймпэда XBOX360. Со временем, надеюсь будем этот список расширять. Робот управляется каким-то одним способом из этих двух, но при этом есть общие функции, всегда доступные с клавиатуры.

Команды клавиатуры, доступные при любом способе управления

Режим управления

Пробел – запуск режима управления клавиатурой

Start (XBOX360) – запуск режима управления геймпэдом XBOX360

Эмоции на лице

F1 – основное выражение лица
F2 – радость
F3 – грусть
F4 – затрудняюсь определить, но как-то совсем плохо
F5 – злость

Жесты

Y – "да" (кивание головой)
N – "нет" (мотание головой)
T – виляние хвостом
Shift+F2 – поведение "хочу играть"
Shift+F3 – поведение "очень расстроен"

Команды клавиатуры

Управление движением

W – вперёд
S – назад
A – поворот на месте налево
D – поворот на месте направо
W + A, W + D, S + A, S + D – повороты в движении
1, 2, 3, 4, 5 – скорость робота (по умолчанию 20%, 40%, 60%, 80%, 100%, но эти значения настраиваются)
Scroll – включение турбо-режима (по умолчанию турбо-режим отключен, но это настраивается в опциях)

Управление обзором

Caps lock – переключение между режимами обзора (есть прогулочный режим, при котором взгляд в центральном положении направлен в горизонтальной плоскости и режим для общения, когда в центральном положении взгляд направлен немного вверх)
Home – исходная ориентация головы
Left – поворот головы влево
Right – поворот головы вправо
Up, Down – поворот головы вверх и вниз (направление зависит от опции ReverseHeadTangage)
Shift + Left, Shift + Right, Shift + Up, Shift + Down – быстрое движение головы

Другое

L – включение/выключение фар
Ctrl – выстрел

Команды геймпэда

Управление движением

Левый джойстик – у правление скоростью и направлением
Нажатие на левый джойстик – включение/выключение турбо-режима (по умолчанию турбо-режим отключен, но это настраивается в опциях)
Левое плечо – включение режима поворота на месте

Управление обзором

Правый джойстик – ориентация головы
Нажатие на правый джойстик – исходная ориентация головы
Цифровой джойстик – ориентация головы при которой положение фиксируется
Правое плечо – в сочетании с цифровым джойстиком быстрое движение головой

Жесты

Кнопка A (зелёная) – "да" (кивание головой)
Кнопка B (красная) – "нет" (мотание головой)
Кнопка X (синяя) – виляние хвостом

Другое

Кнопка Y (жёлтая) – включение/выключение фар

Правый триггер – нажатие: включение фар, отпускание: выключение фар

Левый триггер – выстрел