понедельник, 16 июля 2012 г.

TO DO:

Робот поехал. Что делаем дальше ?

- перейти на общую батарею (проверяем помехи ?)
- припаять конденсаторы на мотор ( керамические 0,1 мкФ)
- делитель напряжения ( 2 резистора по 1 КОм ) - и передача показаний на пульт.
- [Сделано!] добавить управление хвостом 


- анимация мордочек(кстати без нее по-своему хорошо, может не усложнять пока ?)
- сменные мордочки(как шкурки к WinAmp)
- полоска сверху экрана по которой можно гладить, и чтоб мордочка улыбалась ^^
- режим на Androide пульт Д/У (что б можно было снять телефон и порулить напрямую) - и чтоб мордочка сердилась и кусала за пальцы



- режим управления со второго телефона-Android с видео.
- голосовое управление (Сидеть, Фас!)

Далее - SLAM - навигация и ориентация в пространстве
Я поэкспериментирую с энкодерами и ИК-дальномером. Дима занимается датчиками Андройда. и хорошо бы попробовать визуальное ориентирование.

Ну и самое интересное - распознавание видео - найти хозяина, слежение за красным мячиком, гонять кошку.

А еще док станция !
- как ее атоматически найти ? - SLAM?
как состыковать ? - тут надо мудрить свой разъем - стандартный штекер туговат.


А какие идеи и пожелания у Вас ?

четверг, 12 июля 2012 г.

Запуск софта для управления роботом

Итак для управления роботом у нас Windows-приложение, Android-приложение и Arduino-скетч. Как это всё установить, настроить и проверить?


вторник, 10 июля 2012 г.

Развал-схождение. Правим геометрию.


Если внимательно присмотреться - колеса сведены внутрь. Это из-за идиотского способа крепления - всего 2 болта с одной стороны и паз-шпонка с другой. Результат - на лицо колесо!

Но не беда, все можно допилить(в этот раз в прямом смысле - пилой.) - понадобятся 4 болта с гайками м3 (лучше чуть длиннее, чем для крепежа моторов. я использовал именно от моторов - гайка еле зацепилась) - В Архангельске такие можно купить в магазине "Крепеж" и "1000 мелочей".


Все сразу в одной картинке. 
Было -> Стало.
Синяя стрелка - добавленная точка крепления.


Все что нужно - просверлить 4 отверстия диаметром примерно 3мм, чтоб болт входил свободно, но не болтался.
Прикручиваем мотор, вставляем третий болт в ушко мотора до упора, намечаем место , где будет отверстие. Дальше надо снять мотор, и шилом накернить место сверления (приготовить лунку, чтоб сверло не убежало)
Я сверлил Дремелем  - Сверлится нормально. главное - попасть в нужное место, поэтому лучше сначала сверлом 1 или 2 мм, а потом развальцевать в нужном направлении.


Также можно найти центр отверстия с помощью линейки, но Акелла промахнулся.




P.S. Я сперва думал, что такой баг только у этой платформы, но у "2WD" пилить пришлось больше. А в последней посылке приехал "Rover5" -


Хорошо хоть Ардуино не надо допаивать.









понедельник, 9 июля 2012 г.

Как собрать кронштейны и сервоприводы

Прошу прощения за фото. Поздно, темно, снимал Митиной головой.




Перед установкой сервомоторов их надо бы выставить в правильное положение. Эти сервы поворачиваются на 180 градусов, поэтому нижний (горизонтальный поворот головы) надо установить на 90 градусов. С верхним сервомотором  (вертикальное мотание головой) сложнее. Для монтажа его лучше поставить в положение, когда закреплённый телефон будет смотреть строго вперёд. В программе управления роботом это направление соответствует 30-ти градусам. Но надо убедиться, что минимальный угол (в программе управления это 0 градусов) достижим – закреплённому держателю телефона ничего не должно мешать.


А ещё у робота Ромы есть настоящий хвост. Настоящий, потому что он двигается, в отличие от хвоста Мити. Управляет хвостом ещё один сервопривод. Его тоже надо бы установить в центральное положение (90 градусов).


Для поворота сервомоторов в положение для установки надо запустить такой скетч, приведённый ниже. Кстати, в скетче даны действующие пины контроллера для управления сервоприводами. Менять не надо бы, будем привыкать к общей распиновке :)


Чуть позже сделаем статью по используемым пинам контроллера.

#include <Servo.h>

// Пины контроллера для управления сервоприводами робота.
int servoHeadHorizontalPin = 9;
int servoHeadVerticalPin = 10;
int servoTailPin = 11;

// Объекты для управления сервоприводами.
Servo servoHeadHorizontal;
Servo servoHeadVertical;
Servo servoTail;

// Функция инициализации скетча:
void setup()
{
  // Установка сервопривода горизонтального поворота головы в положение для монтажа:
  pinMode(servoHeadHorizontalPin, OUTPUT);
  servoHeadHorizontal.attach(servoHeadHorizontalPin);
  servoHeadHorizontal.write(90);

  // Установка сервопривода вертикального поворота головы в положение для монтажа:
  pinMode(servoHeadVerticalPin, OUTPUT);
  servoHeadVertical.attach(servoHeadVerticalPin);
  servoHeadVertical.write(30);

  // Установка сервопривода поворота хвоста в положение для монтажа:
  pinMode(servoTailPin, OUTPUT);
  servoTail.attach(servoTailPin);
  servoTail.write(30);
}

// Функция главного цикла не нужна:
void loop()
{
}


Получил посылку :)

Посылка порадовала :) 
Думал что тележка пластмассовая, оказалось металлическая, это круть! 
Про аккумулятор что хочу сказать, сразу же обратил внимание на надпись на аккуме, что заряжать его током максимум 1 Ампер! так что ни о каких 4 Амперах лучше не говорить, я думаю и четырьмя можно заряжать, но скорее всего негативно скажется на самом аккумуляторе.
Про Ромео хочется сказать: куча выходов и кнопочек, даже глаза разбегаются :)
В общем посылкой доволен :)

С 10 по 12 июля распродажа +бесплатная доставка с сайта DFRobot.com


С 10 по 12 июля Компания DFRobot празднует день рожденье! По случаю, устроена распродажа +бесплатная доставка (от 50$) +купон на скидку 5% — RUROClub — 

Если кто-то что-то забыл заказать в прошлый раз - сейчас самое время!
Подробнее я написал на http://robocraft.ru/blog/970.html



ссылка на страничку спецпредложений